隐公名息姑，为伯禽七世孙，惠公之子，声子所生。先是，惠公元妃为宋女孟子，孟子死后以声子为继室而生隐公。后来，惠公又娶了宋女仲子，本来这是作为父亲的鲁惠公为儿子鲁隐公挑选的妻子。据说，仲子为宋武公之女，仲子出生时，“有文：在其手曰‘为鲁夫人’”，这大概如吴曾祺所说：“鲁，手文或有似之者。曰‘为鲁夫人’，乃家人见其异而私议之辞。”

原本作为储君继承人的鲁隐公，却不得不面对一个事实，仲子却因此成了鲁惠公夫人，后来还生了桓公。隐公在惠公死后摄政当国，而不称即位，实有诚心在焉。实际上，这是周代传统的宗法制度在起作用。

隐公未摄位前，桓公已在惠公之时被立为太子，惠公死后，此时桓公亦然幼弱，故隐公暂摄君位。隐公摄行国君之政期间，致力于鲁国的内政与外交。摄位之后，便欲求好于邾；又求成于宋，与之通好，继而与戎、郑、齐也相继交合。隐公十年(前713年)，还与齐、郑联合伐宋，“败宋师于营”，取郜、防二邑。用清人马骟的话说，这时的鲁国“用师宋郊，连兵许国，直于齐僖、郑庄并驾中原”。

另一方面，隐公始终恪守摄位之义而无所违离，不仅居摄而不行即位之礼，与邻国讲求修睦之谊，而且父改葬不临，母没不赴，卫侯来会葬时不见；鲁大夫众父卒时，隐公也不与小敛，而大夫卒而国君亲视小敛乃当时之礼，春秋时鲁君率能行此礼。隐公不行此礼，或系自谓摄位，谦让而不以国君自居。

隐公既长且贤，摄国当政，他南面数载，实无甚败德。他在行君位之政时笃守居摄之义便是很好的说明。他的生母声子去世后，既没有给诸侯发讣告，安葬后也没有回到祖庙号哭，更没有把神主放在她婆婆神主的旁边，《春秋》只称其为“卒”而不称“薨”，只是因为她是隐公生母而称之为“君氏”。桓公母仲子死后则不然，隐公五年九月，特为她建成了宫庙。在祭庙献演万舞时，隐公特意询问了执羽舞人的人数，以能合于礼法。

不过，据记载，隐公也有过一次违礼的行为。五年春，隐公打算到棠地(今山东鱼台境内)观鱼。臧僖伯极力加以劝阻，说：

“凡物不足以讲大事，其材不足以备器用，则君不举焉。……若夫山林川泽之实，器用之资，皂隶之事，官司之守，非君所及也。”

然而，尽管如此，隐公仍以“吾将略地焉”为借口，到棠地“陈鱼而观之”。当时，隐公往而观鱼时，僖伯称疾不从。僖伯去世时，隐公痛心地说道：“叔父有憾于寡人，寡人弗敢忘。”于是加一等级安葬僖伯。

隐公摄政10余年，桓公已经长大。因此，隐公打算把国君的位子交给他。并让人在菟裘(今山东泗水北)建筑房屋，准备养老了。

然而隐公没有想到，突然萧墙生变，自己连性命也赔了进去。原来，鲁国宗室有一位公子翚，字羽父，此人一向恣意专行。

隐公四年诸侯伐郑时，宋公使来鲁国乞师，隐公推辞了，他却固请以师会之。隐公十一年(前712年)，为了求得太宰的官职，他又请杀掉桓公。当听说隐公欲还位于桓公时，羽父害怕了，便反过来向桓公诬陷隐公而请求杀掉隐公。

隐公还是公子的时候，曾与郑国人在狐壤作战被俘。被囚禁在郑大夫尹氏那里。隐公贿赂尹氏，并在尹氏的祭主钟巫神之前祷告，于是就和尹氏一起回国，而在鲁国立了钟巫的神主。十一月，隐公将要祭祀钟巫，在社圃斋戒，住在寫氏处。羽父趁机使人刺杀隐公于氏家中，而立桓公为国君。又把弑君罪名推到寫氏头上，派人攻打寫氏，枉杀许多寫氏家人。桓公也没有按照国君规格为隐公举行丧礼。

对于桓公弑隐公而自立，韩席筹曾有过一番议论：

隐之为君，于义未为不正也。乃欲追成父志，俟桓少长而授国焉。故凡隐之立，为桓公也。为桓公者，宜如何感激报称，敬爱君兄，面恪遵教训。乃齿未及冠，逮信贼臣之言，为此篡逆。呜呼，若桓者，可谓鲁之乱臣贼子，而春秋之罪人矣。或曰，翚请杀桓公，隐不听，翚惧，乃潜隐于桓而请杀之，则桓未与乎轼君可知矣。曰否，隐摄位而将授桓，国人所共知也。桓不有欲速之言，翚何由动心。之请杀桓者，知隐不去桓，而桓将不利于隐也。不然，知隐之让桓甚诚，何为无端而请杀桓耶?隐闻翚之言，不能诛而让桓，是隐之过也，东坡尝惜其不敏于智矣。然犹失之仁柔。若桓听翚之谮，不能执之以告君，又不以严词禁阻，而其心不可问矣。然犹可诿之初不及料。及君既弑矣，而欣然行即位之礼，底贼不讨，葬不成丧，又何以自解乎?吾尝疑仲子之祯祥，及辈之请杀桓公为莫须有之事，皆桓之子孙饰词造作以明其为嫡，而抵其弑逆之罪，读此篇而益信。

透过这篇议论，桓公之的内情可谓昭昭然矣。